研究了一种新型四轮差动全方位移动机器人的路径跟随控制问题。基于运动学模型及人工驾驶的思想,设计了一种异于传统单点跟随控制的新型双点跟随方法,采取前后驱动单元主从控制的模式,将差动单元角速度和速度控制分离,分别设计模糊控制器。最后,对具有代表性的正弦曲线进行路径跟随仿真实验,结果表明设计的路径跟随控制策略可行、超调小、响应快,解决了采用单点跟随控制中出现的高耦合复杂系统问题。
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