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摘要
本发明提供一种移动机器人新型骨架提取的Voronoi路径规划算法,包括如下步骤：步骤一、首先对移动机器人已知先验信息的三色栅格地图进行二值化处理,在对其进行腐蚀、膨胀处理；步骤二、对处理后的二值地图经进行骨架提取,得到Voronoi图；步骤三、用原始的三色地图进行机器人定位,在骨架地图上进行全局路径搜索,对得到的全局路径进行改进的三次样条平滑处理,得到优化后的全局路径。根据本发明提出的算法提取出来的Voronoi骨架没有大量毛边,整体的路径规划更加高效。同时对最后搜索出来的路径进行改进的三次差值优化,去除了路径上尖点,使最终优化的路径更为平滑,使机器人进行更加高效的移动。
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