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摘要
本发明公开了一种基于kinect的室内机器人楼梯攀爬位姿快速估计方法,获取楼梯RGB图像和深度图像,检测图像边缘；从获取的边缘图像,提取出边缘直线；检测边沿直线交点,获得楼梯里角边沿点；由获得的边沿点,找到楼梯边沿线,提取其对应Hough线段的中点为代表点的像素坐标；根据相机像素坐标系和相机坐标系的关系解出内参矩阵,获得边沿点相机坐标系下的坐标；通过获得的边沿点的相机坐标建立楼梯坐标系；获得相机光心在楼梯坐标系下坐标；在楼梯坐标系下,估算相机光心到楼梯坐标系原点的距离,并与阈值比较,进行楼梯计数,获得姿态信息。本发明以可接受的运行时间和精度估算了机器人攀爬楼梯区域时的位姿,具有鲁棒性和有效性。
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