模块化矢量轮底盘的设计与控制

作者：武书昆; 汪睿翔; 奚雨涵; 石睿; 冷春涛

来源：传动技术, 2021, 35(04): 45-48.

• 矢量底盘
• 传动设计
• 矢量轮模块
• 运动解算

针对空间狭小的环境下,对底盘运动的速度高,且灵活性、驱动力都比较大的工作要求,提出了一种模块化的矢量轮底盘。优化设计了底盘模块的行驶和转向两套动力系统,对关键零件进行了仿真验证,并提出了基于底盘的几何中心进行逆运动学解算的一种方法。

• 单位
  上海交通大学