4-HUPU少自由度并联机构运动学建模及分析

作者：冯海兵

来源：现代制造工程, 2013, (04): 30-35.

DOI：10.16731/j.cnki.1671-3133.2013.04.014

• 并联机构
• 少自由度
• 运动学建模
• 影响系数 parallel mechanism
• lower mobility
• kinematics modeling
• influence coefficient

依据宏/微驱动模式,将4-HUPU少自由度并联机构转变为4-HUU并联机构和4-UPU并联机构,从而简化了并联机构的运动学建模及分析,为设计及控制奠定了基础。采用虚设机构法导出4-HUPU机构在宏/微驱动下的影响系数矩阵,并基于影响系数矩阵对宏/微驱动下两个机构的速度、加速度进行分析,完成4-HUPU少自由度并联机构运动学建模及分析。通过数值算例验证了该分析方法的准确性。

• 单位
  燕山大学