科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
摘要
针对多个固态激光雷达协同工作时，需要准确地进行外参标定的实际需求，提出一种基于点云配准的多固态激光雷达自动标定算法。该标定算法由标定物分割、初始配准和精确配准三个阶段构成。在标定物分割阶段，首先通过叠加多帧非重复扫描数据制作标定点云，再使用半径滤波和体素下采样滤波分割出纹理特征明显的目标点云。在初始配准阶段，使用3D-HARRIS算法提取关键点，并使用方向直方图(SHOT)特征描述子进行特征描述，然后匹配对应点并使用采样一致算法完成初始配准；在精配准阶段使用迭代最近邻(ICP)算法进行精确配准，从而获得精确的外参标定效果。在Bunny兔数据集和现场获得的数据上进行实验，结果表明，当保证配准平均误差小于1 mm的前提下，所提出算法的性能优于多种现有算法。
- 单位
