基于改进Dijkstra算法的AGV路径规划研究

作者：李全勇; 李波; 张瑞; 姜涛

来源：机械工程与自动化, 2021, (01): 23-25+28.

DOI：10.3969/j.issn.1672-6413.2021.01.008

• AGV
• 路径规划
• 改进Dijkstra算法

针对传统AGV路径规划算法难于在全局稳定性、收敛速度、局部搜索能力上取得均衡的问题,开展了基于改进Dijkstra算法的AGV路径规划研究。首先研究了基于栅格图的拓扑地图建模方法,分析了路径平滑度,然后提出了以时间权重为优化目标求解最优路径,改变了传统算法中路径长度作为权重因子,设计了弯道的时间权重函数,最后开发了集成多种算法的AGV路径规划仿真系统,并进行了对比分析。实验数据表明:相对其他算法,改进Dijkstra算法获得路径平滑度最好、时间权重最少,综合性能良好。

• 单位
  武汉科技大学; 自动化学院; 内蒙古一机集团力克橡塑制品有限公司; 湖北文理学院; 北京星航机电装备有限公司