为实现无人驾驶车辆的主动避障，提出了分层结构的模型预测控制器。在上层局部路径规划层中考虑车辆附着条件约束，引入避障惩罚函数，规划最优局部期望路径。在下层轨迹跟踪层中，搭建整车模型并利用状态轨迹线性化得到线性时变模型，以二次规划形式建立优化问题的逼近求解。其次为确保车辆跟踪过程中的稳定，将车辆安全行驶包络线约束结合到下层控制器内。通过MATLAB/Simullink和CarSim联合仿真证明了提出的主动避障策略可以有效避开障碍物，同时保证了车辆行驶的安全稳定性。
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