鲁棒近似时间最优的EMA位置伺服策略研究

作者：张瑶; 赵东标^*; 付文强

来源：机械科学与技术, 2022, 41(02): 316-321.

DOI：10.13433/j.cnki.1003-8728.20200342

• 机电作动器
• 线性自抗扰控制
• 鲁棒近似时间最优
• 可变切换区
• 速度限幅

针对EMA(机电作动器)伺服系统中常见的速度限幅处理以及高动态响应要求，提出了一种基于1阶LADRC(线性自抗扰控制算法)速度环的PTOC(鲁棒近似时间最优位置控制)控制策略。将速度环与位置环控制律进行结合，避免一般PTOC伺服系统中对速度控制律与位置控制律的切换。分析了速度环不同工作状态下对PTOC控制律的影响，分别设计了速度环饱和以及非饱和工作状态下的PTOC控制律。针对典型PTOC控制律中参数选择过于保守的问题，提出了一种基于可变切换区和线性区的改进方法，并且给出了稳定性证明。仿真实验结果表明，提出的控制策略能够有效提高EMA的位置伺服动态性能以及对扰动的抵抗能力。

• 单位
  南京航空航天大学