零件装配中目标物位姿估算问题，使用图像处理获取工件端面椭圆参数，本研究提出一种基于机器视觉的工件位姿估算方法，首先使用机械臂自带相机采集不同腕关节角度下的样本图，然后利用ROI提取、轮廓提取、椭圆拟合等算法获取工件端面参数，最后将上述参数与断面的最小外接圆参数对比，获取偏差样本和对应的腕关节角度偏差，将腕关节角度作为校正量，然后通过验证，可成功实现将工件位姿调整至水平位置。
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