适用于汽车挡风玻璃自动安装系统的双目视觉定位方法

作者：杨志坚; 胡华辉

来源：2021-06-29, 中国, ZL202110732654.3.

本发明公开了适用于汽车挡风玻璃自动安装系统的双目视觉定位方法,包括：机器人末端到达标定的安装位置后开启结构光装置；获取标定的安装位置的双目图像；获得包含边缘的边缘图像和灰度图像；提取边缘图像中的特定点；提取左右灰度化图像中的特征点并得到匹配点；求取特定点和匹配点在世界坐标系下的空间坐标,获得挡风玻璃安装平面的位置；拟合出挡风玻璃安装平面,并获得拟合平面在世界坐标系下的法向量；将平面的法向量转成RPY角表示,获得挡风玻璃安装平面的姿态；得到机器人末端位姿补偿量。本发明通过提取图像中的目标点和特征点,剔除不符合的特征点,减小非正确匹配点对拟合平面的影响,并保证了定位精度和鲁棒性。

• 单位
  华南理工大学