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摘要
Mecanum轮结构的特殊性对AGV运行性能有着深远影响，对其展开研究具有重要的理论和现实意义。从理论上对全向车进行运动学分析，分析四轮Mecanum轮全向AGV平动、转动和复合运动。推导出Mecanum轮运动规律基本方程，得到各轮转速与全向车移动速度的关系，为运动控制奠定了理论依据。对Mecanum轮系O型和X型这两种布置形式进行了理论分析，得出O型四轮布置形式的稳定性及可操性优于X型。对Mecanum轮效率、驱动能力及爬坡能力进行分析，为全向AGV的驱动系统设计提供参考。
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单位广东博智林机器人有限公司
