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摘要
为实现无人工干预的船舶小组立工件的智能焊接,采用线激光设备采集小组立工件表面点云,并制定针对性的算法对海量三维点云进行特征提取和检测。根据小组立流水线焊接工位现有条件和需求,制定基于二轴位移机构的线激光扫描式测量方案。针对海量线激光点云,从算法复杂度和准确性两方面,设计基于随机采样的底板提取算法,分割底板和加强筋。通过角点提取算法计算底板角点坐标和关键尺寸,对加强筋进行聚类分割和基于线条点云聚类阈值的噪点去除,并通过对比焊接前后的加强筋点云评估焊接质量。通过现场测量实验,验证了测量方案和算法的可靠性,表明机器视觉的方案可以为船舶智能制造提供技术基础。
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