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摘要
机器人在曲面类零件加工中应用日趋广泛，针对自由曲面轨迹规划困难、工件表面粗糙度均匀性难以控制等问题，提出一种能适应曲面曲率变化的机器人曲面磨削轨迹规划方法。基于赫兹理论分析机器人磨具与工件表面的接触应力变化，通过求解材料去除模型计算出曲率影响下的相邻磨削轨迹行距，得到了曲率自适应的磨削轨迹；然后通过恒等弦高误差算法求解出轨迹线上的磨削点位，生成了等残余高度的磨削路径数据。以一张典型的自由曲面为例进行仿真实验，结果表明，与传统等参数路径规划方法相比，该方法更有利于改善加工表面残余高度的一致性。
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