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摘要
为了提高仿生扑翼飞行器飞行的稳定性，在对传统的曲柄摇杆驱动机构分析的基础上，设计了一种以空间RSSR机构为驱动机构的新型仿生扑翼飞行器。首先，通过运动学和动力学分析，建立了空间RSSR机构的运动学和动力学模型，对扑翼飞行器进行了运动学和动力学分析。结果表明：所设计的驱动机构运动平稳，扑动上极限夹角为21.92°,下极限夹角为-18.11°,扑动幅度为40.03°,设计的扑翼飞行器运动参数与仿生鸟类飞行运动参数一致；计算了曲柄处输入力矩与机构各个关键点的受力情况，为今后优化扑翼飞行器驱动机构、提高其结构强度、进一步提高扑翼飞行器性能提供了理论依据和参考。
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单位重庆电力高等专科学校; 石油大学机电工程学院
