介绍常见的基于单目视觉传感器的目标测距原理,分析不同传感器类型的多款FCW系统报警时间测试现状。针对3种测试场景,对某型单目视觉和视觉与雷达融合的FCW系统进行深度测试,并分析影响两种FCW系统测距精度的主要因素。