本文设计一种新型双臂SCARA型机械臂机构的3D打印机，对该打印机进行运动学原理分析以及轨迹规划，建立运动模型，求出运动学方程的正、逆解，同时对3D打印Smoothieware开源固件进行二次开发，修改固件的运动轨迹算法程序，并将其移植到该打印机中，使其对运动系统进行精确控制，最后通过整机调试，使得该结构的3D打印机满足精度要求。
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