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摘要
本发明公开了一种可变刚度的踝足康复矫形器及其运动控制方法,踝足康复矫形器包括绑带、小腿支架、脚板、可变刚度磁流变弹性驱动器、人机交互系统、传感与控制系统；可变刚度磁流变弹性驱动器由电机元件、磁流变制动器和刚度调节机制组成,可以实时调节系统刚度、缓冲地面冲击以及提高系统能量效率和安全性；人机交互系统基于智能终端应用程序,辅助矫形器的使用,为偏瘫患者及物理治疗师提供矫形器状态监控及操控、在线声音反馈、运动表现总结等多种交互功能。本发明控制方法是基于偏瘫患者步态分析和需求,以及可变刚度磁流变弹性驱动器驱动、制动、混合制动和刚度调节等功能,输出期望的辅助力矩和运动,实现患者踝足的康复训练。
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