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摘要
为了满足高刚度复杂结构件的高精度加工需求，提出一种2UPR/UPS/UP+AC五自由度混联机构。利用修正的K-G公式计算其自由度，然后基于螺旋理论，分析得到该机构的两条连续转轴，验证了运动的连续性。根据机构的运动特性，利用几何法和封闭矢量法建立机构的运动学方程并利用半角公式解得运动学的解析表达式。利用空间搜索法，并基于机器人的运动学解析解得到末端参考点的工作空间，将理论工作空间与ADAMS仿真结果进行对比，验证了运动学模型的正确性，为该机构的尺寸参数优化、动力学建模与控制以及实际应用奠定了基础。
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