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摘要
针对无人机集群打击海面运动目标的时空协同问题，提出了一种指定时间协同控制方法。将每架无人机与其邻居之间的相对运动转化为含指定末端时刻的最优跟踪器，针对打击构型生成、打击构型保持两个含指定时间参数的控制目标，分别设计了不同的二次代价函数，通过龙格库塔法求解控制律，可以驱动无人机集群在指定时刻精准地生成打击构型，实现同时打击，并在后续指定时段内保持打击构型，实现持续打击。仿真实验结果证明，无人机集群可在指定时刻生成期望的编队构型并保持期望构型，对运动目标实现跟踪。
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单位空军工程大学
