基于近端策略优化算法的水下机器人目标抓取仿真验证

作者：鲍轩

来源：舰船科学技术, 2020, 42(23): 121-128.

• 水下机器人
• 抓取控制
• 强化学习

随着我国对海洋资源的开发,以及智能机器人的快速发展,出现了可以完成各种任务的水下机器人。本文利用强化学习中的近端策略优化算法对水下机器人完成抓取任务进行仿真验证。其中包括对水下机器人在仿真软件中的建模,动力学建模以及任务建模,后续构建了相应的神经网络进行训练,并在仿真软件中进行了最后的仿真验证。

• 单位
  中国舰船研究院