面向智能驾驶的多源传感融合技术综述

作者：曹礼军; 魏源伯; 王祎男; 关瀛洲

来源：汽车文摘, 2022, (12): 29-35.

DOI：10.19822/j.cnki.1671-6329.20220292

多源传感融合技术在智能驾驶系统中是不可或缺的重要一环，旨在提升整体感知精度、鲁棒性及整车的安全性，扩大感知覆盖范围。总结智能驾驶多源传感融合技术发展现状及技术趋势，从融合算法、融合层次和传感器角度进行了系统性梳理。首先，阐述了3种常见传感器的优劣势，其次，总结了融合算法的数据关联、航迹滤波核心技术，并对融合层次进行说明，最后，提出了感知融合向车路协同融合的发展趋势。

• 单位
  中国第一汽车股份有限公司