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摘要
目前，高楼大厦层出不穷，高度也不断提高，为确保楼梯采光性，通常利用浅色玻璃作为外体装饰，将玻璃幕墙与瓷砖进行结合。由此，需要对高楼的外墙体进行定期清洁，但人工作业利用绳索进行捆绑，或采取吊篮搭乘的方式进行外墙体清洁，有极大的危险性。以爬壁机器人为基础进行优化设计，从总体方案入手进行优化设计，并针对爬壁机器人的结构进行具体分析，从动力学角度探讨机器人十字移动平台动力学的基本原理，并进行最终的仿真研究。
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目前，高楼大厦层出不穷，高度也不断提高，为确保楼梯采光性，通常利用浅色玻璃作为外体装饰，将玻璃幕墙与瓷砖进行结合。由此，需要对高楼的外墙体进行定期清洁，但人工作业利用绳索进行捆绑，或采取吊篮搭乘的方式进行外墙体清洁，有极大的危险性。以爬壁机器人为基础进行优化设计，从总体方案入手进行优化设计，并针对爬壁机器人的结构进行具体分析，从动力学角度探讨机器人十字移动平台动力学的基本原理，并进行最终的仿真研究。
