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摘要
可重构足式机器人作为移动机器人的一个重要分支，具有承载能力好、运动灵活、适应性强等特点。综合变胞Metamorphic理论和机器人驱动技术，设计一种自由切换形态的足式机器人，可广泛应用于校园、工厂等复杂场景的物流工作。提出不同形态间的切换方案，针对倾覆后的翻身动作提出对应的方案，可以适应复杂的任务。设计场景中包含动态行人的协同导航算法，采用时空-图注意力神经网络对机器人节点和行人节点进行建模，并从历史轨迹中提取出行人和机器人的潜在特征，通过实验验证算法的可行性，实验结果证明了该算法具有更好的行人未来轨迹预测能力。
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