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摘要
随着自动化、智能化技术的发展,铁路站场需要对集装箱进行自动装卸作业。考虑吊具在作业过程中会发生晃动,为了直接准确地定位集装箱相对吊具的位置,采用视频流对锁孔进行追踪识别及中心定位。在对第一帧图像进行背景分割并提取出集装箱图像后,首先运用基于支持向量机(SVM)的滑动窗口再定位检测算法获取集装箱锁孔区域图像,然后追踪视频流中的锁孔区域并提取对应的Canny边缘轮廓,最后通过基于轮廓端点的轮廓修补算法和锁孔中心定位算法实现追踪锁孔的中心定位。使用了1∶15的起重机和集装箱模型进行模拟实验,实验结果表明:基于SVM的滑动窗口再定位检测算法可准确地提取初始帧的锁孔区域,准确率达到99.65%;基于轮廓端点的Canny轮廓修补算法和锁孔中心定位算法可有效地进行锁孔轮廓修补和锁孔中心定位;MOSSE追踪算法更适用于集装箱锁孔追踪,并可以满足站场自动化的实时性要求。
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