基于系统辨识的自动驾驶控制算法开发及实车验证

作者：施文征; 毕晓鹏

来源：上海汽车, 2023, (01): 19-23.

• 系统辨识
• 自动驾驶
• 控制算法
• 模型预测控制
• 自动泊车

为了实现对自动驾驶车辆更优的控制效果，文章首先研究了自动驾驶车辆的动力学模型，并运用系统辨识技术，设计实车试验完成对模型中关键参数轮胎侧偏刚度的辨识；接着设计了模型预测控制的具体算法；最后通过实车试验，在自动泊车场景中验证了算法的有效性，取得了良好的控制效果。