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摘要
人工捕捞海参不仅劳动强度大，而且作业危险系数极高，高昂的捕捞成本导致海参的市场推广范围较小。采用水下机器人代替人工进行海参捕捞作业已成为研究热点，但受限于海参捕捞效率低、参体损伤大、机器人运动控制精度要求高等因素，目前市场上还没有成熟的海参捕捞机器人。基于此，文中设计一种以海参为主要捕捞对象的履带式水下机器人，根据海参捕捞作业的要求，通过理论计算和数值模拟方法详细设计机器人的吸捕机构、耐压控制舱、推进系统三大关键部件。然后，通过分析与流体的相互作用，创建简化后的机器人有限元模型，对其在流场内水平直航和水平斜航时的水动力学性能进行分析。文中研究工作对机器人的样机制作和成熟推广具有重要的参考价值。
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