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摘要
倾转旋翼无人飞行器多旋翼化发展趋势明显，倾转旋翼系统设计模块化有助于集成组装、减少设计重复性。本文以四倾转旋翼无人飞行器为目标，应用模块化设计理念进行倾转旋翼系统设计。首先，设计倾转旋翼系统的模块化机械结构、控制结构和通信结构，应用CAN总线通信机制，将倾转旋翼系统作为节点接入整机分布式控制系统；然后，开展倾转旋翼系统内部桨距控制、旋翼转速控制以及旋翼倾转控制的研究；最后，搭建倾转旋翼系统测试平台，验证倾转旋翼系统模块化部件各组成部分设计的正确性以及模块化设计理念的可行性。结果表明：旋翼转速波动误差小于2.6%，且可在7 s内实现直升机模式到固定翼模式的平缓匀速过渡，系统数据通信实时性良好，满足倾转旋翼系统应用需求。
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