NX100型控制器的动态连续轨迹控制方法

作者：杨德伟; 冯祖仁; 郭文涛

来源：中国机械工程, 2011, (22): 2686-2690.

• MOTOMAN机械臂
• NX100控制器
• 动态连续轨迹控制
• JOB程序 MOTOMAN manipulator
• NX100 controller
• dynamic continuous track control method
• JOB document

NX100型控制器提供的控制方法适用于轨迹固定情况下的机械臂控制,对于目标轨迹动态变化的情况,现有控制方法存在运行不连贯和延时长等问题。利用NX100型控制器提供的控制接口功能,提出了一种基于在线预更新JOB的控制方法,实现了机械臂的动态连续轨迹控制。该方法控制下的机械臂运行平滑,具有一定的实时性能,理论最小延时为375ms。该方法具有很好的通用性,在MO-TOMAN IA20七自由度机械臂和FANUC 2000i机械臂上均成功实现了在线跟踪。该方法适用于要求目标轨迹可在线大范围改变、机械臂运行平滑以及有一定实时性要求的场合。

• 单位
  西安交通大学机械制造系统工程国家重点实验室