针对拒止环境下的多弹编队协同导航问题，提出了一种基于协同导航的编队位置优化设计算法。建立编队协同导航框架和相对导航信息测量模型，并基于联邦式滤波算法进行协同导航解算；定义单弹和编队导航精度指标，建立编队位置分配优化模型，在给定高精度弹数量的前提下，利用遗传算法进行编队位置优化设计；在此基础上，在给定编队导航精度的前提下，对编队中高精度弹数量进行规划。仿真结果表明，该算法可以有效提高多弹编队的整体导航精度。
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