该文在齐次坐标的形式下，推导了平移矩阵和旋转矩阵，对多轴联动系统任意关节处的位置和姿态变化进行数学建模。基于比较器组件、计数器组件和生成器组件构建了反馈形式的RTPA算法，用于多轴联动数控系统加工过程中的实际控制，并对采样频率的影响进行了分析。最后以曲面仿真加工为例进行试验研究，试验结果表明：在RTPA算法的控制下，多轴联动数控系统可以有效地完成曲面加工。
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