针对脑卒中患者的康复训练问题，基于SolidWorks设计了一种七自由度外骨骼式的上肢康复机器人。根据人体生理结构设定机器人的基本参数，运用D-H参数法建立机器人的运动模型，推导运动学方程，通过MATLAB中Robotics Toolbox验证运动学模型的正确性，同时利用5次多项式插值函数对机器人进行轨迹规划，获得各关节角度变化数据；通过ADAMS创建机器人的虚拟模型，以关节角度变化数据作为驱动，对机器人进行动力学仿真，得到各关节所受力矩变化情况，为各关节电机选型提供依据。
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