基于轨迹预测的车辆协同碰撞预警仿真研究

作者：宋晓琳; 熊琦玮; 曹昊天

来源：湖南大学学报(自然科学版), 2016, 43(10): 1-7.

DOI：10.16339/j.cnki.hdxbzkb.2016.10.001

• 纵向控制
• 轨迹预测
• 扩展卡尔曼滤波
• 主动安全
• 协同碰撞预警系统

针对已有的车辆碰撞预警系统中车辆轨迹预测的误差较大问题,提出了一种基于DGPS和车载传感器的车辆轨迹预测方法,并采用扩展卡尔曼滤波,实现车辆位置的实时估计;提出了基于等加速度变化率、等横摆角加速度模型的车辆位置预测改进模型和基于V2X技术的协同碰撞预警系统(CCWS);在此基础上,采用模糊理论,实现纵向控制仿真试验,以验证预测模型的有效性.结果表明,基于等加速度变化率、等横摆角加速度模型的车辆位置预测模型误差更小,碰撞预警系统能更早的预警或主动制动.

• 单位
  汽车车身先进设计制造国家重点实验室; 湖南大学