养鸡场巡检机器人无线充电模块设计与试验

作者：白云港; 祝忠钲; 侯英勇; 周立春; 肖茂华; 邹修国^*

来源：智能化农业装备学报(中英文), 2022, 3(02): 45-52.

• 巡检机器人
• 运动控制
• SLAM技术
• 自主无线充电

规模化养鸡场巡检机器人巡查鸡只生长健康状况，高效可靠的充电模块能保障巡检工作的顺利进行。针对现有无线充电模块体积大、对接方式烦琐、效率低等问题，设计巡检机器人的无线充电模块，能够使机器人完成无线自主感应充电。将机器人与充电桩的对接分为远、近两个对接过程。远程通过SLAM(simultaneous localization and mapping)完成环境建图，采用A*(A-star)算法进行路径规划至充电桩附近；近程结合红外和超声波传感器进行精确导航实现初步对接，再通过机器人与充电桩的机械结构啮合完成精确对接。试验表明，机器人能够决策出最优路径以指定位姿精确导航至目标点；在120次近程对接测试和充电测试中，有充电桩机械结构的精确对接率达到100%,电磁感应式线圈可以在160 min内将一块4 800 mAh的锂电池从10.8 V充满至12.6 V,且充电高效稳定。

• 单位
  南京农业大学