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摘要
针对存在通信时延时含单一领导者的多无人机系统的编队控制问题，基于一致性控制理论设计了控制器，使得系统在一定的通信时延条件下依旧能够使各系统状态趋于一致，形成期望的编队。首先，建立系统中各无人机的动力学模型，做出一些基本假设，并根据一致性理论设计参数待定的控制器；其次，通过变量代换和数学变形，得到一个新系统，将原系统的编队控制问题转化为低阶系统的渐近稳定问题；最后，设计Lyapunov-Krasovskii函数，结合线性矩阵不等式推导出了系统达到一致性的充分条件。仿真结果表明，在满足给出的条件时，系统能够在时滞条件下形成期望的时变编队。
