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摘要
针对商场、酒店、机场、景区等公共场所,设计一款基于UWB的跟随服务机器人,机械结构采用零转弯半径运载底盘的设计,具有承载力大、控制简单、机动性强等特性。其定位系统采用基于到达时间差的UWB定位技术预估目标初始位置,将其作为Taylor数展开法的初值,利用最小二乘法进行迭代计算,实现跟随目标位置的精确定位。单片机将获取的数据进行处理,传至自主跟随控制系统,完成目标跟随的任务。测试结果表明,该机器人结构稳定性强,控制简易,具有定位精度高以及运动灵活的特点,从而达到跟随陪伴及便捷出行的服务目的。
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