基于高精度地图增强的三维目标检测算法

作者：陶博; 颜伏伍; 尹智帅^*; 武冬梅

来源：吉林大学学报（工学版）, 2023, 53(03): 802-809.

DOI：10.13229/j.cnki.jdxbgxb.20221254

• 计算机应用
• 自动驾驶
• 环境感知
• 三维目标检测
• 高精度地图

将高精度地图信息融入主干检测网络中提出了基于高精度地图增强的三维目标检测算法（HME3D）。结合传统卷积和Transformer构建了新颖的地图特征提取模块（HFE）以实现地图特征的高效提取。此外，利用基于地图边缘增强的辅助监督网络（MEES）提升三维目标检测主任务的性能。最后，在具有挑战性的nuScenes数据集上验证了本文模型的优势，它相对纯点云基线模型精度提升了2.81 mAP。

• 单位
  武汉理工大学; 现代汽车零部件技术湖北省重点实验室