新的非线性滤波算法在GPS/DR组合导航中的应用

作者：向礼; 刘雨; 苏宝库

来源：东南大学学报(自然科学版), 2008, 38(S2): 27-31.

• 粒子滤波
• 最大期望算法
• 全球定位/航位推算
• 组合导航

为解决传统粒子滤波算法中样本贫化的问题,提出一种新的粒子滤波算法.在重要性采样过程中,利用最新测量值,结合UKF滤波来产生粒子滤波中的建议分布;同时在再采样过程中,用高斯混合模型表示后验状态密度,引入最大期望(Expectation Maximization,EM)算法来获得该后验状态密度的参数,从新的参数分布中进行采样得到样本粒子,取代传统的再采样过程.把新算法应用到车辆组合导航系统中,仿真结果表明新算法的有效性.

• 单位
  哈尔滨工业大学