面向废墟内部震害形态的同步定位与地图创建

作者：王楠; 马书根; 李斌; 王明辉; 赵明扬

来源：科学通报, 2013, S2: 104-111.

• 拓扑地图
• 米制地图
• 混合地图
• 同步定位与地图创建
• 废墟内部环境 topological map
• metric map
• hybrid map
• simultaneous localization and mapping
• interior ruins

根据废墟内部环境震害特点,采用层次分析法建立同步定位与地图创建系统地图表示方法构建机制,并提出基于拓扑米制混合地图的SLAM算法.根据局部破坏结构特点,提出角点特征聚集度作为拓扑节点识别方法,创建全局拓扑地图,完成节点识别、逻辑定位和闭环检测,以确保系统计算能力与交互性.局部米制地图通过栅格描述震害形态详细信息,确保算法环境适用性.通过实验对比,验证了算法环境细节描述和闭环检测能力以及在人工模拟废墟环境的有效性,证明了其在实际搜救和灾情评估等任务中的可行性.

• 单位
  中国科学院沈阳自动化研究所; 中国科学院大学; 机器人学国家重点实验室