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摘要
目前物流行业的集装箱卸货设备控制系统智能化水平低，集装箱卸货作业往往需要多人辅助，存在卸货效率低、人工劳动强度大等问题。对此该文设计了一种集装箱卸货机器人控制系统，采用先进的机器视觉结合现代总线式交流伺服系统，对卸货机器人进行运动控制，实现集装箱卸货的全自动化。并利用伺服电机的转动惯量在线识别与参数自整定，对卸货机器人的电机稳定性进行优化。实验表明，该卸货机器人能够完成针对冷链标准40尺集装箱的盒装货物的全自动化卸货，卸货效率可达5 s/件，并在大连市辽渔集团有限公司得到初步现场试验，通过大连市科技攻关项目验收。
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