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摘要
为了提高无人驾驶车辆纵向跟随控制算法的安全性，在大脑情感学习模型的基础上删除了情感暗示信号，并结合径向基神经网络良好的非线性逼近特性，提出了一种间接自适应脑情绪神经鲁棒控制器（iARBERC），并提出了一种证明该控制系统稳定性的Lyapunov分析方法。将其运用到单级倒立摆仿真中，并与径向基神经网络、ARBENC进行数值比较，仿真表明iARBERC具有最快的响应速度、最小的跟踪误差和最优的鲁棒性能，虽然总控制能量有所提高，但偏差在4%以内。最后，将iARBERC应用到无人驾驶车辆跟随控制系统半物理仿真台架中，结果表明搭载iARBERC的车辆对频繁变化的纵向速度有较好地跟随能力。
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