基于FPGA的车辆横摆稳定预测控制器设计实现

作者：梅钦; 许芳; 陈虹; 李宗俐

来源：吉林大学学报(信息科学版), 2016, 34(03): 359-366.

DOI：10.19292/j.cnki.jdxxp.2016.03.010

• 模型预测控制
• 车辆横摆稳定性
• 粒子群算法
• 现场可编程门阵列
• 实时实验

为提高车辆横摆稳定预测控制器的实时性,采用现场可编程门阵列(FPGA:Field Programmable Gate Array)设计实现了该预测控制器,并采用基于罚函数的粒子群算法预测控制二次规划问题的求解。同时通过FPGA进行并行运算,以减少运算时间。为了验证控制器的有效性,以车辆动力学软件ve DYNA中的车辆模型为被控对象,以FPGA为控制器的硬件实现平台进行了实时实验。实验结果表明,基于FPGA实现的预测控制器能很好地满足车辆横摆稳定控制的实时性要求,为控制器的实车实验奠定了实践基础。

• 单位
  吉林大学; 汽车仿真与控制国家重点实验室