车载惯导系统抗扰动自对准方法对比研究

作者：赵彤; 李群^*; 蒲小平; 吴亮华; 胡奇林

来源：导航定位与授时, 2021, 8(06): 60-66.

DOI：10.19306/j.cnki.2095-8110.2021.06.008

• 奇异值分解(SVD)
• 惯性系
• 抗扰动
• 对准

自对准技术是陆基机动平台及装备用惯导系统的一项关键技术,其核心在于惯导系统如何在风扰、发动机振动、人员走动等各种干扰下实现快速、高精度对准。针对目前常用的惯性系解析自对准、Kalman滤波估计自对准和惯性系奇异值分解(SVD)自对准等三种方法进行了研究和对比分析,根据三种对准方法各自的实现原理,提出了一种有针对性的抗扰动优化方法,并通过了数学仿真分析和车载试验验证。结果表明,在车载使用环境下,后两种方法都能获得较为准确的姿态信息,惯性系SVD方法可以达到与Kalman滤波方法相当的对准精度和收敛速度,且无需先验信息即可获得最优解,表现出了较好的工程应用优势。

• 单位
  北京自动化控制设备研究所