多维力加载装置动力学建模及加载试验

作者：侯立果; **; 安大卫; 郭江真; 陈五一; 樊锐

来源：北京航空航天大学学报, 2018, 44(05): 1095-1101.

DOI：10.13700/j.bh.1001-5965.2017.0349

• 并联机构
• 运动学
• 动力学
• 多维力加载装置
• 数控机床

设计了一种基于6-PUS并联机构的多维力加载装置,可对目标施加多维时变载荷。首先,根据向量叠加原理和牛顿迭代法,分别推导了加载装置的运动学逆解与正解。其次,基于旋量理论,推导加载装置的速度和静力雅可比矩阵,建立动平台与各支链的运动学和静力学映射。再次,根据虚功原理,建立加载装置的动力学模型,并且通过对比Adams和MATLAB模型的仿真结果,验证动力学模型的正确性。最后,设计并完成多维力加载试验,验证加载装置的多维力加载能力,为后续的数控机床加载试验提供新的加载手段和理论基础。

• 单位
  自动化学院; 成都飞机工业（集团）有限责任公司; 北京航空航天大学; 成都飞机工业(集团)有限责任公司