针对大质量、大尺寸、低刚度的异形大部件，采用多机器人的合作搬运方式具有显著的作业灵活性和工况适应性。研究了单目-双驱动、双目-双驱动、双目-多运动副全向等合作搬运导引控制构型，建立了多输入-多输出的运动控制模型；采用领航者-跟随者策略设计了协同路径跟踪控制方法，该方法包括偏差转化预测控制+参数模糊调节的同构架构，以及模型预测控制+反演控制+参数强化学习的异构架构。最后，为进行导引控制实验开发了多机器人合作搬运原型系统，实验结果验证了所提构型、模型、架构与方法的可行性和有效性。
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