针对四旋翼吊挂系统负载部分易受干扰，影响四旋翼吊挂系统整体稳定性的问题，设计了干扰观测器观测负载所受干扰，并采用积分型反步法控制四旋翼吊挂系统。对吊挂负载与飞行器之间的受力情况进行分析，并用哈密尔顿原理和拉格朗日公式建立数学模型；为飞行器的姿态、位置，吊挂物摆角设计积分型反步法控制器并证明其稳定性，并针对负载易受干扰的问题为其设计干扰观测器补偿所受干扰。通过仿真证明，设计的控制方法对飞行器的位置及姿态控制效果较好，同时抑制吊挂物的摆动，且对干扰的鲁棒性较强。
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