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摘要
本发明提出了一种基于机器人平台的室内墙角二维语义地图构建方法。本发明通过激光雷达结合Gmapping算法处理得到环境栅格地图、机器人实时位姿；通过语义分割数据集、墙角目标检测数据训练深度学习模型,识别预测室内环境墙角、非墙角物体；同时结合深度相机进行环境中墙角、非墙角物体语义点云提取,并基于统计学方法进行滤波,将滤波后非墙角的三维点云坐标、滤波后墙角的三维点云坐标,结合机器人实时位姿分别进行点云坐标变换,得到其在环境栅格地图坐标系下的坐标,以构建物体栅格地图,合成得到室内墙角二维语义地图。本发明具有更高的稳定性,为机器人定位导航提供更为丰富可靠的特征,从而能完成更为高级复杂的任务。
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