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摘要
本发明公开了一种喷涂机器人腕部结构,涉及喷涂机器人技术领域,大臂的前端通过第一连接部与支座转动连接,形成两个自由度的转动副,末端通过第二连接部与小臂转动连接,形成一个自由度的转动副,还包括通过第二连接部安装于小臂末端的腕部机构,腕部关节包括独立驱动和运动的第一关节、第二关节、第三关节和外壳结构,共形成三个自由度的转动副。本发明腕部结构的第一关节、第二关节和第三关节转动副的轴线无共交点,呈斜交型非球形的新型运动方式,每个关节均独立驱动和传动,能够分别实现的周向转动,运动灵活性好,运动轨迹覆盖全面,特别适用于狭小环境和复杂环境下大部件的喷涂作业。
- 单位
