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摘要
针对越野环境中无人履带混合动力平台重规划鲁棒性差、场景适应性弱的问题，本文提出一种通过融入多目标函数模型进行规划路径重构，并采用三次螺旋线对重构路径进行多阶段采样优化来生成重规划路径的方法。此方法主要研究无人履带平台运动过程中，行驶路径出现局部动态无解，全局规划被动触发重规划功能，重新生成可达目标点的参考轨迹的策略，重点解决了重规划时回退道路行驶的成本最优问题。同时，平台搭载了两挡行星自动机械变速器，无人平台在行进过程中可根据行驶速度切换到不同的挡位，以应对不同路面条件下的速度需求，保证平台具有较强的可通过性。最后通过实车平台验证了本文所提方法针对不同越野场景，根据通行时间、能量消耗和换挡次数的三参数目标代价函数模型，得到最佳的重规划策略并生成一条最优可通行路径。
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