基于多传感器信息融合的连续定位研究

作者：李静

来源：传感器与微系统, 2022, 41(05): 39-43.

DOI：10.13873/J.1000-9787(2022)05-0039-05

• 全球定位系统
• 连续定位
• 多传感器融合
• 卡尔曼滤波
• 惯性导航系统
• 磁力计

针对室内以及隧道、地铁、地下停车场等相对封闭的环境，采用全球定位系统(GPS)难以保持准确的定位效果的问题，利用GPS/INS/磁力计多传感器融合技术，设计了一种连续定位方法。其中室外部分利用了GPS定位技术，对于室内场景通过磁力计以及INS的组合信号来获取精确的位置信息。基于卡尔曼滤波方法解决噪声问题，并设计了一种航向角校正和补偿的方法，最后对该方法的应用效果进行测试。测试结果表明：相对于校正之前显著提高了精度，增幅达到了60%,轨迹误差保持了较低的水平，处于2 m以下，达到了较高的精度要求。

• 单位
  电子信息工程学院; 河南工学院